Разделы сайта

Читаемое

Обновления Sep-2017

Промышленность Ижоры -->  Станочные гидроприводы 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 [ 125 ] 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148


Рис. 9.11. Гидрокинематическая схема (а) и осциллограмма перемещения столика (б) макетного образца сверхпрецизионной версии ШЭГП

ных (по отношению к подаче) направлениях-осуществляется регулятором, заслонка которого центрируется в отверстии с соплами также на ступенчатых гидростатических опорах. Зазоры в замкнутых гидростатических направляющих равны 25 мкм, объемные потери масла вязкостью 60 ммс (сСт) при 20 °С не превышают 0,5- 1 л/мин. Отклонение направляющих от прямолинейности не более 1 мкм, шероховатость поверхности 0,4 мкм.

В гидросистеме практически отсутствуют дроссельные потери мощности благодаря использованию частотного регулирования насоса / от электродвигателя 2, в которо.м с помощью блока управления 3 устанавливается заданная величина тока, пропорциональная flaBjieHHra в гидроприводе. Предусмотрен аккумулятор 5 вместимостью 1 дм. В гидроцилиндрах установлены устройства 72 для выпуска воздуха. Изоляция от вибраций пола осуществляется пнев.моопорами 13 (собственная частота подвешенной на опорах установки 3 - 5 Гц), вибрации от насосной установки исключаются гибкими рукавами. Узел управления 8 типа Э0,25-2Г69-42 с шаговы.м двигателем 6 вблизи нейтрального положения обеспечивает усиление по расходу 4,5-5 (см/мин)/имп при шаге дифференциального винта 7, равном 0,25 мм. Дискретность датчиков обратной связи равна 1 и 0,08 мкм.

Установлено, что достижи.мая точность позиционирования при подходе с двух сторон и кратковременном испытании ( -5 мин) составляет 0,08 мкм, статическая жесткость - 600 Н/мкм. Из типовой осциллограммы (рис. 9. И, б) видно, что при последовательном задании от програ.ччы десяти и девяти шагов поочередно (величина хода при шаге 0,08 мкм составляет 0.8 и 0,72 .мк.м соответственно) пофешность равна 0,02 мкм, а точность позиционирования примерно соответствует величине шага. Дальнейшее повышение точности возможно при использовании специальных узлов управления*.

Л. с. !-3f>>)) ( СС т> МКИ F 5 3 3 00. Олоктрогмдраилический усилитель.



9.11. ГИДРОПРИВОДЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Имея наилучшие (по сравнению с электрически.ми и пневматическими приводами) массогабаритные показатели исполнительных двигателей, гидроприводы находят широкое применение в промышленных роботах (ПР) в основном большой грузоподъемности, а также работающих в напряженных динамических режимах или в условиях повышенной запыленности (окраска и т. п.). Для координатных перемещений исполнительных органов применяются следящие или шаговые электрогидравлические приводы; для различных вспо.могательных движений - средства цикловой гидроавтоматики.

Гидропривод портального ПР грузоподъе.мностью 40 кг модели М40П показан на рис.

9.12. Основные узлы: НУ - насосная установка Г48-44; ЭГШП - электрогидравлический шаговый привод перемещения каретки по порталу на длину до 16 м типа Э32Г18-22Н (с выборкой зазора в зубчато-реечной передаче); ЛЭГШП 1 - линейный электрогидравлический шаговый привод ползуна типа 55АГ28-22; ЛЭГШП2 - то же, руки типа 65Г28-23; цилиндры: 1(3 - захвата, ЦП-поворота головки, ДО--изменения положения опоры рычага Р обратной связи в приводе кантователя; ГМ-гидромотор Г15-21Р; ДГР - дросселирующий гидрораспределитель кантователя; МК - модульный комплект, состоящий из распределителя ВЕ6.34.Г24Н, дросселя ДКМ-6/3-В-АВ и гидрозамка ГЗМ-6/3; Р1- Р4 - гидрораспределители ВЕ6.574А.Г24Н; Р5 - гидрораспределитель с ручным управлением; KOI - КОЗ - обратные клапаны Г51-34; Ml - МЗ - шаговые двигатели.

Робот модели М40П предназначен для загрузки тяжелых деталей типа валов в токарные, фрезерно-центровальные, шлифовальные и другие станки, объединенные в участки. Поскольку ось поворота головки робота расположена вертикально, клещевые захваты

ЭГШП


Vv.z. -,12. Гидропривод порталыгаго робота мод. М40П



кантователя удерживают заготовку (вал) в горизонтальном положении. В процессе загрузки в станки и другие устройства требуется поворот заготовки на 90 или 180° с высокой точностью, необходимой для надежного закрепления детали в центрах или патроне. Эта задача решается с применением электрогидравлического следящего привода на базе ДГР с механическим управлением от кулачков, установленных на поворотной части кантователя. В качестве элемента обратной связи используется двуплечий рычаг Р, воздействующий па золотник ДГР, причем одно из его плеч связано с роликом, взаимодействующим с кулачками, а другое - с механизмом изменения координаты точки опоры, выполненным на базе ЦО.

При включении электромагнитов Р1 и Р2 поршень ЦО смещается в среднее положение и кольцо, охватывающее ступенчатую часть поршня, устанавливает опору рычага также в среднее положение. Кантователь поворачивается до тех пор, пока скос среднего кулачка не установит рычаг в положение, соответствующее нейтральному положению золотника ДГР. При отключении электро.магнита Р2 поршень ЦО смещается влево, опора рычага вместе с золотником ДГР опускается вниз, и кантователь поворачивается до тех пор, пока скос верхнего кулачка не возвратит золотник ДГР в положение, близкое к нейтральному (поворот на 90°), причем ДГР обеспечивает плавное торможение кантователя и его поджим к жесткому упору. При включенном электромагните Р2 и выключенном PI поршень ЦО смещается вправо, опора поднимается, и кантователь поворачивается в противоположном направлении до тех пор, пока скос нижнего кулачка не возвратит золотник ДГР в положение, близкое к нейтральному (поворот на 180°); здесь также обеспечивается плавное торможение и поджим кантователя к упору.

Работа шаговы.х приводов подробно описана в гл. 6. ЭГШП перемещения каретки по порталу при дискретности 0,3 мм обеспечивает скорость движения до 1,2 м/с. Клапаны К01 и К02 исключают возможность падения .механизмов под действием силы тяжести при отключении гидропривода.

9.12. ГИДРОПРИВОДЫ ОБОРУДОВАНИЯ

ДЛЯ РЕЗКИ ВЫСОКОНАПОРНОЙ СТРУЕЙ ВОДЫ

Резка высоконапорной (до 300 - 400 МПа) струей воды является одной из перспективных технологий последних 10 - 15 лет. Г1о сравнению с другими технологическими процессами этот метод обеспечивает достаточную производительность и точность, исключает силовое и тер.мическое воздействие на обрабатываемое изделие, обеспечивает экологическую чистоту, легко поддается автоматизации (особенно в комплекте с промышленными роботами). Установки с использованием чистой воды применяются для резки резины, дерева, пластмасс, кожи, бумаги и других относительно мягких материалов; при добавлении в струю воды абразива появляется возможность разрезки металла, мрамора, гранита, стекла, бетона и т. п.

Установка УР-400 является совместной разработкой НИАТ и ЭНИМС. Основными узлами гидропривода (рис. 9.13) являются: HI - насос аксиально-поршневой НАС 63/200 (Ко = 63 см, р = 20 МПа, Q =80 л/мин); Ml - электродвигатель 30 кВт, 1500 об/мин; ЦП1 и ЦП2 - цилиндры поперечной и продольной подачи; У1 тлУ2 - узлы управления Э32-Г69-42 с модулями Г69-42Р; гидрораспределители PI - типа ВЕ10.574А, Р2 - типа ВЕХ16.34.ЕТ.В110-50Н, РЗ - типа ВЕ6.574А; КП1 - клапан предохранительный встроенный; КП2 - клапан предохранительный 10-20-1-131; КР - клапан редукционный 10-10-2; К01 и К02 - клапаны обратные Г51-34; РД - реле давления ПГ62-11; А - аккумулятор с зарядным устройством ЗУ; В - вентиль; ПМ-переключатель манометра ПМ6-320; MHI - манометр 40 МПа; МО - маслоохладитель с электродвигателем М2 мощностью 0,09 кВт, 1500 об/мин; МК - мультипликатор с коэффициентом мультипликации 24; Т1 - термометр манометрический ТКП-60/ЗН; ФЗ - сапун Г45-27; Ф1 - фильтр 32-10-К ГОСТ 16026 - 80 (10 мкм).

Водная часть установки содержит: БО - бак-отстойник; Н2 - насос с приводным электродвигателем Mi (1,1 кВт); КПЗ - гидроклапан давления; КОЗ - К06 - обратные клапаны; Р - ресивер: ОК - отсечной клапан; Ф2 кФ4 - фильтры; МНЗ - манометр 1 МПа; МН4 и МНЗ - манометры 0,6 МПа; МН6 - манометр 1000 МПа.

При работе насос Hi обеспечивает движение приводов подачи н мультипликатора МК, который через ресивер Р и клапан ОК нагнетает технологическую воду, создавая высокое



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 [ 125 ] 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148

© 2003 - 2017 Prom Izhora
При копировании текстов приветствуется обратная ссылка